[发明专利]一种仿牛足机械足装置

摘要

本发明公开了一种仿牛足机械足装置，包括机械接口、踝关节、脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，具有快速更换功能对机器人的各种足端进行快速更换。踝关节固定于机械接口下方，具有沿水平面两个方向轴自由转动的功能，使脚掌可相对于机器人具有两自由度转动。脚掌安装在踝关节下方，完成与地面接触，模拟牛足变形等功能。本发明能够模拟牛足在泥地、软土等地行走时的蹄尖着地，垂直入土，蹄瓣张开，蹄瓣固土，出土收拢恢复等功能，改善腿式机器人在上述地貌行走特性，并能通过快速更换接口对不同种类足端进行快速更换。

主权项

一种牛足机械足装置，其特征在于，包括机械接口、踝关节和脚掌；机械接口将机械足与机器人的腿部固定，分为接口外壳、接口内壳和快速更换系统，其中接口外壳与机器人腿部连接，接口内壳套在接口外壳内，与仿生足踝关节固连，只有一个移动自由度，通过快速更换系统的插销对机械足进行快速固定和拆卸；踝关节固定于机械接口下方，包括一对相互垂直的转动关节，具有沿水平面两个方向轴自由转动的功能，使脚掌能够相对于机器人具有两自由度转动；脚掌安装在踝关节下方，主蹄通过蹄轴安装在踝关节上，悬蹄直接安装在踝关节上，主蹄在地面与柔性铰链的作用下可围绕蹄轴转动。