[发明专利]驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法

摘要

本发明涉及驾驶多转子旋翼遥控飞机沿曲线转弯的方法。控制遥控飞机(10)的各马达使其以不同的速度旋转，从而以姿态和速度来驾驶遥控飞机。遥控用具产生命令来沿着曲线路径转弯，这个命令包括左转或右转方向参数以及定义转弯的曲率半径的参数。遥控飞机接收所述命令并获得遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量。在所接收到的命令以及所获得的测量的基础上，为用于控制遥控飞机的控制环而产生设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对于与地面相关联的参照系的水平线性速度以及斜度，从而导致遥控飞机以预确定的切向速度(u)沿曲线路径(C)而行。

主权项

驾驶旋翼遥控飞机(10)的方法，所述方法包括如下步骤：a)遥控用具(16)产生沿曲线路径而行的转弯命令；b)所述遥控飞机i)接收所述命令并且ii)获得对所述遥控飞机的线性速度分量、倾斜角度、以及角速度的瞬时测量；以及c)在所接收到的命令以及在步骤b)中所获得的测量的基础上，产生遥控飞机控制环(64‑80)的设定点值，这些设定点值控制遥控飞机的相对与地相关联的参照系的水平线性速度和斜度，从而使得该遥控飞机以预确定的切向速度沿所述曲线路径而行，所述方法其特征在于：·所述遥控飞机是具有由各自马达(72)驱动的多个转子的四螺旋桨类型的遥控飞机；·通过对所述马达(72)采用不同转速，所述控制环(64‑80)控制所述遥控飞机的水平线性速度和斜度；且·所述命令是转弯率命令，其含有右或左转弯方向参数和定义所述转弯的瞬时曲率半径设定点的参数。