[发明专利]无汇交轴线的对称三自由度转动并联机构

摘要

无汇交轴线的对称三自由度转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支。所有活动分支分别由一个三自由度平面子链和两个转动副构成。平面子链中的转动副相互平行，移动副与转动副相互垂直。平面子链中的转动副分别与定平台和动平台倾斜布置。该机构具有三个转动自由度，其分支中以及各分支之间都没有任何汇交的轴线，结构非常简单，加工制造比较方便，具有很广阔的应用前景。

主权项

一种无汇交轴线的对称三自由度转动并联机构，其有动、定两平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：每个活动分支由一个与定平台相连的三自由度平面子链、一个与动平台相连的动平台转动副以及连接平面子链和动平台转动副的一个中间转动副构成，并且平面子链中的转动副与定平台倾斜布置，动平台转动副可以与动平台倾斜、垂直或共面布置；上述中间转动副的轴线与上述平面子链中的转动副的轴线不相互平行，上述中间转动副的轴线与上述动平台转动副的轴线不相互平行。