[发明专利]一种低成本组合型陀螺仪

摘要

本发明涉及一种低成本组合型陀螺仪。该组合型陀螺仪由n种微小型、低成本、低精度MEMS陀螺组成，每种MEMS陀螺均含有多类输出误差，如常值零偏误差、零偏温度漂移、刻度系数误差等，但各种陀螺仪的误差模型各不相同。通过陀螺数据采集及预处理单元，可对某一种陀螺的输出数据进行预处理，以提高其输出精度。通过陀螺数据融合单元，可将n种陀螺仪的误差模型进行融合，并通过最小二乘算法可以估计出每种陀螺仪的各个输出误差，进行输出误差补偿及数据融合后，陀螺的输出精度大大提高。本发明采用多陀螺数据融合的方法形成一种组合型陀螺，其成本较同等精度的单陀螺系统大大下降，在导航、制导、控制及民用测量领域具有十分广泛的应用前景。

主权项

一种组合型陀螺仪，其特征在于，所述组合型陀螺仪包括：n个陀螺数据采集及预处理单元和1个数据融合单元；其中陀螺数据采集及预处理单元记为陀螺单元Ni(i＝1，2，...n)，包括同种类的MEMS陀螺mi(i＝1，2，...n)个和数据处理模块Wi(i＝1，2，...n)；每个陀螺单元中的陀螺输出误差模型相同，各个陀螺单元的陀螺输出误差模型不同；所述数据处理模块Wi用于对mi个陀螺的输出数据进行预处理，以提高陀螺单元的输出精度；所述数据融合单元用于对所述n个数据处理单元的输出进行数据融合；其中n是自然数，且n≥2；数据融合单元可以估计并补偿每种陀螺的输出误差，从而大大提高陀螺的输出精度。