[发明专利]机械皮影结构及其运动角度和移动定位的控制方法

摘要

本发明涉及一种机械皮影结构及其运动角度和移动定位的控制方法。皮影戏可通过机械装置进行操控，但表现动作单一，缺乏感染力。本发明的运动角度控制方法读取虚拟皮影关键点的像素位移，计算出机械臂舵机转动角度，同时对舵机的运动速度进行插值量化，IntelAtom平台通过串口控制机械臂各个舵机平滑地转过相应的角度；移动定位控制方法对光栅尺条纹进行采样，通过MSP430F149单片机的IO中断对输出的上升、下降沿进行计数，算出移动距离，IntelAtom平台读取ModBus协议栈上的值，得知移动的距离及碰撞检测的情况。本发明对皮影人偶的运动进行准确计算后可准确角度和定位，控制灵活，响应灵敏，反馈及时。

主权项

一种机械皮影结构，设置有人偶（1），其特征在于：所述的人偶（1）固定于由机械臂（7）和舵机（8）组成的联动架的自由端，机械皮影结构联动架固定在履带式移动底盘（10）上，履带式移动底盘（10）底部设置有光电开关（5）；所述的履带式移动底盘（10）设置在有机玻璃戏台（4）的导轨（9）上，戏台（4）下方设置有光栅尺（6）；所述的舵机（8）的驱动和履带式移动底盘（10）的驱动通过Intel Atom平台EMB‑4650工控板控制；所述的光电开关（5）采集的感应信息通过MSP430F149超低功耗单片机计算后反馈到Intel Atom平台EMB‑4650工控板。