[发明专利]一种转动解耦的两自由度调平机构

摘要

本发明提供了一种转动解耦的两自由度调平机构，包括定平台、动平台和连接在两平台之间的三个分支；第一分支仅有一个十字万向节与定、动平台相连接；第二分支中转动导轨与滑块之间的移动副为驱动副，滑块直线运动带动曲柄连杆转动，进而驱动动平台绕十字万向节与动平台的转动副的轴线旋转；第三分支中转动导轨与滑块之间的移动副为驱动副，滑块直线运动带动曲柄连杆旋转，进而驱动动平台绕十字万向节与定平台之间转动副轴线的旋转。本发明结构简单，动平台的两个转动运动完全解耦，运动性能良好，控制容易，工作空间较大，加工装配性好，具有良好的实用性。

主权项

一种转动解耦的两自由度调平机构，包括定平台(1)、动平台(2)和连接在两平台之间的三个分支；其中，第一分支包含十字万向节(6)，十字万向节(6)的两端分别与定平台(1)、动平台(2)通过第一，第二转动副相连接，第一，第二转动副的轴线异面；第二分支依次包括第一转动导轨(3)、第一滑块(4)、第一曲柄连杆(5)相连接组成，其中第一转动导轨(3)与定平台(1)通过第三转动副相连接，第三转动副的轴线与十字万向节(6)与定平台(1)相连接的第一转动副的轴线共线；第一转动导轨(3)通过第一移动副与第一滑块(4)相连接，第一移动副的运动方向不与任何转动副的轴线平行；第一曲柄连杆(5)的两端分别与第一滑块(4)、动平台(2)通过第四，第五转动副相连接，第四，第五转动副的轴线与十字万向节(6)与动平台(2)相连接的第二转动副的轴线平行；第三分支包括第二转动导轨(7)、第二滑块(8)和第二曲柄连杆(9)依次相连接而组成，其中第二转动导轨(7)与定平台(1)通过第六转动副相连接，第二转动导轨(7)与第二滑块(8)通过第二移动副相连接，第二滑块(8)通过第七转动副与第二曲柄连杆(9)相连接，第六，第七转动副的轴线与十字万向节(6)与定平台(1)相连接的第一转动副的轴线平行，第二移动副的运动方向不与任何转动副的轴线平行；第二曲柄连杆(9)通过第八转动副与动平台(2)相连接，第八转动副的轴线与十字万向节(6)与动平台(2)相连接的第二转动副的轴线共线。