[发明专利]一种用于Par4并联机器人的工作机构

摘要

一种用于Par4并联机器人的工作机构，包括工作台大连接臂，球铰头粘接在工作台大连接臂上，工作台小连接臂通过转轴、轴套以及轴承与工作台大连接臂铰接，4个铰接的连接臂构成四杆运动机构，轴将扇形大齿轮连接在工作台小连接臂上，并通过销将扇形大齿轮与小连接臂定位，轴承、卡圈将工作轴定位横梁铰接于工作台小连接臂上，小齿轮轴铰接于工作轴定位横梁上，并且与两个固定在小连接臂上的扇形大齿轮啮合，采用四杆机构运动特性将运动平台的自由度扩展至4个，该机构具有结构简单、精度高、稳定性好，承载能力强等优点。

主权项

一种用于Par4并联机器人的工作机构，包括第一连接臂(1‑1)，其特征在于：球铰头(2)粘接在第一连接臂(1‑1)上，第一连接板(3‑1)的一端通过小转轴(5)与第一连接臂(1‑1)的一端铰接，第一连接板(3‑1)的另一端铰接第二连接臂(1‑2)的一端，第二连接臂(1‑2)的另一端铰接第二连接板(3‑2)的一端，第二连接板(3‑2)的另一端再铰接第一连接臂(1‑1)的另一端，第一转轴支臂(4‑1)和第二转轴支臂(4‑2)的一端与第一连接板(3‑1)通过第一大转轴(6‑1)铰接，第一转轴支臂(4‑1)和第二转轴支臂(4‑2)的另一端与第二连接板(3‑2)通过第二大转轴(6‑2)铰接，第一扇形齿轮(7‑1)套在第一大转轴(6‑1)中间并与第一连接板(3‑1)固定，第二扇形齿轮(7‑2)套在第二大转轴(6‑2)中间并于第二连接板(3‑2)固定，第一扇形齿轮(7‑1)与第二扇形齿轮(7‑2)都与齿轮轴(8)的齿轮啮合，齿轮轴(8)的上端与第一转轴支臂(4‑1)连接，齿轮轴(8)的下端与第二转轴支臂(4‑2)连接，螺母(11)将第一套筒(9)固定在齿轮轴(8)的下部，第二套筒(10)连接第一套筒(9)，执行元件(12)被夹紧盘(13)和第二套筒固定。