[发明专利]可实现五坐标加工能力的并联机械手

摘要

本发明公开了一种可实现五坐标加工能力的并联机械手，包括固定架，所述固定架底座的中央通过移动副与从动支链连接，在所述从动支链周围设有均布的第一、第二和第三运动链，所述第一、第二和第三运动链固接在所述固定架上，所述固定架的下方设置有一个动平台，所述动平台包括第一平台与第二平台两个部分；所述第一平台与所述第二平台通过轴承转动相连；所述从动支链的下端与所述第一平台通过具有两转动自由度的第三铰链连接；所述第一运动链的下端通过具有三转动自由度的第四铰链与第一平台转动相连，第二和第三运动链以相同的连接结构连接在第一平台上。本发明快进能力及动态性能好、整体刚度大、速度快、定位精度及重复定位精度高。

主权项

可实现五坐标加工能力的并联机械手，其特征在于，包括固定架，所述固定架底座的中央通过移动副与从动支链连接，在所述从动支链周围设有均布的第一、第二和第三运动链，所述第一、第二和第三运动链固接在所述固定架上，所述第一运动链包括第一主动支链，第二运动链包括第二和第三主动支链，第三运动链包括第四和第五主动支链，所述第一、第二、第三、第四和第五主动支链的结构相同；所述每一主动支链均包括与固定架固定连接的壁板，在所述壁板上端安装有伺服电机，所述伺服电机驱动第一滚珠丝杠，所述第一滚珠丝杠上连接有第一螺母，所述第一螺母固接在连接块内，所述连接块滑动连接在导轨上，所述导轨固定在所述壁板上，所述连接块通过具有两个转动自由度的第二铰链与从动杆上端相连；所述固定架的下方设置有一个动平台，所述动平台包括第一平台与第二平台两个部分；所述第一平台与所述第二平台通过轴承转动相连；所述从动支链的下端与所述第一平台通过具有两转动自由度的第三铰链连接；所述第一主动支链的下端通过具有三转动自由度的第四铰链与第一平台转动相连；所述第二主动支链的下端通过具有一个转动自由度的第五铰链与第一十字轴的一个转轴铰接，所述第三主动支链的下端通过具有一个转动自由度的第六铰链与第二十字轴的一个转轴铰接，所述第一十字轴和第二十字轴的另一转轴分别转动连接在第一摆轴内，所述第一摆轴固接在第一铰链轴上，所述第一铰链轴转动连接在第一铰链座上，所述第一铰链座固定连接在所述第一平台上；所述第四主动支链的下端通过具有一个转动自由度的第七铰链与第三十字轴的一个转轴铰接，所述第五主动支链的下端通过具有一个转动自由度的第八铰链与第四十字轴的一个转轴铰接，所述第三十字轴和第四十字轴的另一转轴分别转动连接在第二摆轴内，所述第二摆轴固接在第二铰链轴上，所述第二铰链轴转动连接在第二铰链座上，所述第二铰链座固定连接在第一平台上；所述第一铰链轴的一端与第一主动锥齿轮相连，所述第一主动锥齿轮上啮合有第一从动锥齿轮，所述第一从动锥齿轮固定在第一转轴上，所述第一转轴转动连接在所述第一平台上，所述第一转轴上固接有第一主动带轮，所述第一主动带轮通过皮带与第一从动带轮连接，所述第一从动带轮固定在第三转轴上，所述第三转轴设置在第二平台上；所述第二铰链轴的一端与第二主动锥齿轮相连，所述第二主动锥齿轮上啮合有第二 从动锥齿轮，所述第二从动锥齿轮固定在第二转轴上，所述第二转轴转动连接在所述第一平台上，所述第二转轴上固接有第二主动带轮，所述第二主动带轮通过皮带与第二从动带轮连接，所述第二从动带轮固定在第四转轴上，所述第四转轴下端穿过第三转轴深入到第二平台内，并与第三主动锥齿轮固接，所述第三主动锥齿轮上啮合有第三从动锥齿轮，所述第三从动锥齿轮固接在第五转轴上，所述第五转轴转动连接在第二平台上。