[发明专利]一种含RRR闭环子链的三自由度并联机构

摘要

一种含RRR闭环子链的三自由度并联机构，包括RRR闭环子链和执行机构子链。所述RRR闭环子链可控制第一转台在RRR闭环子链所在平面内运动，第一转台和主动滑块的运动可实现动平台的空间三自由度运动。本发明通过一个闭环子链和一个主动滑块来控制一个转台在平面的运动，从而实现动平台的空间三自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动件都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种含RRR闭环子链的三自由度并联机构，包括RRR闭环子链、执行机构子链和主动滑块，其特征在于，其结构和连接方式为：所述RRR闭环子链由第一直线驱动器、第二直线驱动器及机架连接而成，第一直线驱动器一端通过第一转动副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第二转动副与第一转台连接，第二直线驱动器一端通过第二转动副与第一转台连接，第二直线驱动器另一端通过第三转动副与机架连接，所述执行机构子链由主动滑块、第一转台、第二转台、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆及动平台连接而成，第一转台通过第四转动副与第一连杆连接，第一转台通过第五转动副与第二连杆连接，第一连杆另一端通过第六转动副与动平台和第三连杆连接，第二连杆另一端通过第七转动副与动平台连接，第四连杆通过第八转动副与动平台连接，第三连杆另一端通过第九转动副与第二转台连接，第四连杆另一端通过第十转动副与第二转台连接，第二转台通过第十一转动副与主动滑块连接，主动滑块通过移动副连接在机架上，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第十一转动副的旋转轴线相互平行，第一连杆与第二连杆等长平行，第三连杆与第四连杆等长平行。