[发明专利]一种三维平动一维整周转动的并联焊接机器人

摘要

本发明涉及一种三维平动一维整周转动的并联焊接机器人，包括第一RPRR闭环子链、第二RPRR闭环子链以及执行机构子链。所述第一RPRR闭环子链、第二RPRR闭环子链控杆转动轴在同一轴线。第一RPRR闭环子链可控制第一转台在平面内做二自由度运动，可做整周回转运动，第二RPRR闭环子链可控制第二转台在平面内做二自由度运动，可做整周回转运动。第一转台和第二转台的运动可实现法兰盘在空间内的四自由度运动。本发明通过两个闭环子链来控制两个转台在平面的运动，从而实现法兰盘的空间四自由度运动，具有结构紧凑控制简单的优点，且所有主动杆都连接在机架上，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好。

主权项

一种三维平动一维整周转动的并联焊接机器人，包括第一RPRR闭环子链、第二RPRR闭环子链和执行机构子链，其特征在于，其结构和连接方式为：所述第一RPRR闭环子链由第一主动杆、第一连杆、第一转台、第一直线驱动器连接而成，第一主动杆通过第一转动副连接在机架上，第一主动杆由第一伺服电机驱动，第一主动杆另一端通过第一移动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第一转台连接，第一转台另一端通过第三移动副与第一直线驱动器连接，第一直线驱动器另一端通过第一转动副连接在机架上，所述第二RPRR闭环子链由第二主动杆、第二连杆、第二转台、第二直线驱动器连接而成，第二主动杆通过第一转动副连接在机架上，第二主动杆由第二伺服电机驱动，第二主动杆另一端通过第二移动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四移动副与第二转台连接，第二转台另一端通过第五转动副与第二直线驱动器连接，第二直线驱动器另一端通过第一转动副连接在机架上，所述执行机构子链由第一转台、第二转台、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及法兰盘连接而成，第三连杆通过第六转动副连接在第一转台上，第三连杆另一端通过第七转动副与法兰盘连接，第四连杆通过第八转动副连接在第一转台上，第四连杆通过第九转动副与法兰盘连接，第五连杆通过第十转动副连接在第二转台上，第五连杆另一端通过第七转动副与同平台和第三连杆连接，第六连杆通过第十一转动副连接在第二转台上，第六连杆另一端通过第十二转动副与法兰盘连接，所述第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副轴线相互平行，第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副轴线相互平行，第三连杆与第四连杆等长平行，第五连杆与第六连杆等长平行。