[发明专利]基于多传感器的服务机器人定位和抓取方法

摘要

本发明公开了一种基于多传感的服务机器人定位和抓取的方法。本发明方法包括以下步骤：RFID收发模块的标签按照一定的规律放置在地面，构建网格化的坐标系；机器人采用射频（RFID）与双目视觉相结合的方法，在构建的网格化环境中机器人自由行走、定位和搜寻目标；将双目视觉系统所获取的物体的空间坐标，转换到手臂坐标系，利用改进的D-H模型对手臂进行数学建模,再利用新的逆解算法，求解仿人手臂的各个角度，实现物体的跟随与抓取。本方法实现了基于多传感器的服务机器人的自定位与目标跟随、抓取。

主权项

一种基于多传感器的服务机器人定位与抓取的方法，其特征在于具体操作步骤如下：       （1）利用射频模块的机器人初次定位;射频收发装置包括天线、接收器和无源型射频标签，其中每张标签中都含有环境的坐标值等信息；      （2）利用双目视觉经行机器人的精确定位，底轮运动模块采用双轮差动方式，并在底部安装有两个色标传感器；      （3）利用改进的D‑H的模型对机器人手臂经行数学建模；      （4）机器人按照给定的路径规划和新的逆解算法，进行初次抓取目标；      （5）当初次抓取失败后，可通过双目视觉获得手爪上的红色标签的深度信息，与目标物的深度信息进行对比，通过存在的误差，利用PD算法，最终实现手爪的成功抓取。