[发明专利]智能关节机器人码垛系统及其控制系统

摘要

本发明提出一种智能关节机器人码垛系统及其控制系统，其包括前段输送机、整形输送机、抓取位置滚道、码垛位置滚道机、码垛后重托盘滚道机、位于托盘库的托盘发送链条机和转角滚道机，智能关节机器人码垛机以及装置控制系统，所述装置控制系统采用PLC控制技术，把智能码垛机、智能托盘发送器、输送皮带机、动力滚道等设备及各类检测元件、气动元件有机的结合在一起，在主控单元的控制下，采用一台关节机器人码垛机，实现不同产品的区分和自动码垛。本发明的智能关节机器人码垛系统及其控制系统可以节省人力，把繁重的体力劳动解放出来，避免了人为工操作可能出现的各种差错；提高了生产效率，系统工作稳定可靠，提高了设备的利用率，节省投资，降低了能耗。

主权项

一种智能关节机器人码垛系统及其控制系统，其特征在于，其包括以下部分：第一部分，包括前段输送机、整形输送机以及抓取位置滚道，接收由前段工序传输来的包装完成的产品，并通过整形输送机把这些产品整理、理顺，所述抓取位置滚道机上设有颜色识别传感器；第二部分，包括码垛位置滚道机以及码垛后重托盘滚道机，所述的码垛位置滚道机可以针对不同产品设置的码垛位置布置多个，当码垛机完成码垛作业时会向主控单元发出移出重托盘指令，所述重托盘会自动输送到所述的重托盘滚道机；第三部分，即托盘自动发送部分，包括位于托盘库的托盘发送链条机和转角滚道机，所述转角滚道机把由X方向‑‑托盘库发送过来的空托盘，转角向Y方向‑‑对应产品码垛位置传送；第四部分，即智能关节机器人码垛机，所述码垛机由独立的控制单元控制其进行码垛作业；第五部分，即装置控制系统，所述装置控制系统采用PLC控制技术，把智能码垛机、智能托盘发送器、输送皮带机、动力滚道等设备及各类检测元件、气动元件有机的结合在一起，在主控单元的控制下，采用一台关节机器人码垛机，实现不同产品的区分和自动码垛。