[发明专利]三维图像拍摄方法和设备

摘要

本发明提供一种三维图像拍摄设备和方法。所述设备包括：拍摄单元，从外部捕捉图像，并将捕捉的第一图像作为第一照片；特征提取单元，从第一图像中提取特征点，从在捕捉第一图像之后捕捉的第二图像中提取特征点，并将从第一图像提取的特征点与从第二图像提取的特征点进行匹配；位置姿态估计单元，根据匹配的从第一图像提取的特征点和从第二图像提取的特征点，确定捕捉第一图像时三维图像拍摄设备的位置和姿态与捕捉第二图像时三维图像拍摄设备的位置和姿态之间的相对关系，其中，拍摄单元根据确定的所述相对关系将第二图像作为第二照片；合成单元，将第一照片和第二照片合成为三维图像。

主权项

1.一种三维图像拍摄设备，包括：拍摄单元，从外部捕捉图像，并将捕捉的第一图像作为第一照片；特征提取单元，从第一图像中提取特征点，从在捕捉第一图像之后捕捉的第二图像中提取特征点，并将从第一图像提取的特征点与从第二图像提取的特征点进行匹配；位置姿态估计单元，根据匹配的从第一图像提取的特征点和从第二图像提取的特征点，确定捕捉第一图像时三维图像拍摄设备的位置和姿态与捕捉第二图像时三维图像拍摄设备的位置和姿态之间的相对关系，其中，当所述相对关系满足预定条件时，拍摄单元将第二图像作为第二照片；合成单元，将第一照片和第二照片合成为三维图像，其中，位置姿态估计单元基于所述相对关系计算多对匹配的特征点的视差的方差，其中，预定条件包括：捕捉第二图像时的三维图像拍摄设备相对于捕捉第一图像时的三维图像拍摄设备被水平平移并且所述方差在预定范围之内。