[发明专利]一种三轮足式串并混联机器人

摘要

一种三轮足式串并混联机器人，所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮。本发明提出了一种在简化结构的同时，具有良好的灵活性和快速性的三轮足式串并混联机器人。

主权项

一种三轮足式串并混联机器人，其特征在于：所述三轮足式串并混联机器人包括运载平台、电池、控制系统、摄像头和3个6自由度的轮足组合式运动支链，所述运载平台上安装电池、控制系统和摄像头，在所述运载平台下方安装所述轮足组合式运动支链，所述轮足组合式运动支链包括偏航关节、偏航关节支架、上俯仰关节、大腿、中俯仰关节、中俯仰关节支架，上横滚关节、小腿、下俯仰关节、下俯仰关节支架、下横滚关节、动力轮支架和动力轮，所述偏航关节与所述运载平台下方固定连接，所述偏航关节安装在偏航关节支架上方，所述偏航关节支架侧边安装上俯仰关节，上俯仰关节与大腿上端固定连接，所述大腿下端与中俯仰关节连接，所述中俯仰关节安装在中俯仰关节支架上，所述中俯仰关节支架与下横滚关节连接，所述下横滚关节与小腿上端连接，所述小腿下端与下俯仰关节连接，所述下俯仰关节安装在下俯仰关节支架上，所述下俯仰关节支架与下横滚关节连接，所述下横滚关节与动力轮支架连接，所述动力轮支架上安装动力轮。