[发明专利]驾驶员行车动态视觉感知仿真方法

摘要

本发明涉及道路交通领域。提供一种驾驶员行车动态视觉感知仿真方法，提供一种通用的驾驶员行车动态视觉感知仿真框架，为达到上述目的，本发明采取的技术方案是，一种驾驶员行车动态视觉感知仿真方法，采用如下步骤构建行车视觉感知智能体仿真框架进行仿真：采用行车视距范围内的交通流密度表示交通状况；在满足禁忌规则前提下按照p邻域规则反复迭代得到交通场景眼动搜索规则；采用上述规则、交通状况描述构建行车视觉感知智能体仿真框架进行仿真。本发明主要应用于驾驶员行车动态视觉感知仿真。

主权项

1.一种驾驶员行车动态视觉感知仿真方法，其特征是，采用如下步骤构建行车视觉感知智能体仿真框架进行仿真：采用行车视距范围内的交通流密度表示交通状况，则t时刻感知的交通拥堵程度p(x，t)可表示为：L(x)表示x点所在路段位置的车道数，r(l，x)表示车道l对应于车辆所在点x的左视或右视参照点，如果车道l为点x所在车道，则r(l，x)＝x；v[r(l，x)，l]表示车道l上r(l，x)位置的视距；s(l)表示将车道l上视距均分后的距离数量；d(l)表示车道l上视距长度离散之后的距离长度，d(l)＝v(x，l)/s(l)；ω(l，s)表示车道l视距离散后第s段所占本车道交通拥堵感知的权重，s越大，ω(l，s)越小；ρ[r(l，x)+sd(l)，l，t，d(l)]表示t时刻车道l在位置[r(l，x)+(s-1)d(l)，r(l，x)+sd(l)]范围内的交通流密度；令表示t时刻道路位置x的交通拥堵显著度，则在满足禁忌规则前提下按照p邻域规则反复迭代得到交通场景眼动搜索规则：设置禁忌规则R_s：如果点在N_J代被选择作为当前焦点，则在N_O代内不能进行选择，得到如下交通场景视线搜索规则：1)在交通标志、场景的感知特征中，采用HSV模型，对人类色彩感知进行模拟，HSV是Hue，Saturation，Value的字头缩写，表示色调、饱和度和亮度；采用Itti模型对交通场景进行P根据特征进行显著性提取，得到融合后的综合交通场景显著图P_S；2)令η_d表示P_S中焦点显著区域干扰噪声阈值，S_d表示P_S中焦点显著度阈值，提取P_S中满足条件的区域a_i，使得|S₂(v_i)-S₂(v_j)|≤η_d，S₂(v_i)≥S_d或S₂(v_j)≥S_d，v_i，v_j∈a_i，S₂(v_i)、S₂(v_j)表示点v_i，v_j的显著度；3)计算其中表示区域a_i的平均显著度，|a_i|表示区域a_i中包含的点的数量；4)令ρ_e表示交通场景显著图P_S中的最初视线关注焦点范围阈值，将P_S中显著区域a_i根据平均显著从高到低进行排序，选择P_S中显著度最大的个显著区域，表示对ρ_e|a_i|进行向上取整；令这个点组成的集合为E_s；5)令x_s(v_i，v_j)表示点v_i，v_j之间的邻域选择标准，随机选择点v_k∈E_s，此时v_k为场景当前焦点； 6)对v_k进行p邻域操作，在得到的N₃(v_k，E_s)，场景p邻域为把与某视觉焦点v_k最相邻的在集合E_s中p个视觉焦点称为v_k的p邻域，用符号N₃(v_k，E_s)表示，p＝3，随机选择v_h∈N₃(v_k，E_s)，在满足禁忌规则前提下按照p邻域规则反复迭代，即得到了模拟的交通场景视线搜索规则；采用上述规则、交通状况描述构建行车视觉感知智能体仿真框架进行仿真。