[发明专利]基于机器视觉的葡萄套袋机器人系统

摘要

一种基于机器视觉的葡萄套袋机器人系统，包括机器人智能移动平台、计算机视觉识别定位装置和机械臂套袋装置；机器人智能移动平台包括履带车、运动控制器、电机驱动器、车载计算机、云台摄像机及二维激光测距仪，履带车内安装车载计算机，车载计算机还包括自动路径导航模块和障碍物检测模块；计算机视觉识别定位装置包括履带车、竖直滑轨和用以采集葡萄图像的双目彩色CCD相机，履带车上安装竖直滑轨，双目彩色CCD相机可上下移动地安装在竖直滑轨上，履带车内安装车载计算机，机械臂套袋装置包括机械臂、末端执行器和套袋，机械臂安装在履带车上，机械臂上安装末端执行器，末端执行器上安装套袋。本发明能降低劳动强度、提高工作效率。

主权项

一种基于机器视觉的葡萄套袋机器人系统，其特征在于：所述葡萄套袋机器人系统包括机器人智能移动平台、计算机视觉识别定位装置和机械臂套袋装置；所述机器人智能移动平台包括履带车、运动控制器、电机驱动器、车载计算机，云台摄像机和二维激光测距仪，所述履带车内安装车载计算机，所述车载计算机还包括自动路径导航模块，将云台摄像机获取的导航路径信息进行计算，并将计算得到的路径导航参数输送给运动控制器，车轮电机驱动器根据运动控制器输出的两轮差速对履带车进行路径跟踪；障碍物检测模块，利用二维激光测距仪的障碍物检测传感器对周围环境进行180°扫描，获得障碍物的位置信息；所述计算机视觉识别定位装置包括竖直滑轨和用以采集葡萄图像的双目彩色CCD相机，所述履带车上安装竖直滑轨，所述双目彩色CCD相机可上下移动地安装在所述竖直滑轨上，所述车载计算机还包括用以根据葡萄图像确定葡萄重心在图像中的二维坐标，再利用双目立体定位算法确定深度信息，利用摄像机坐标系和机器人坐标系的坐标转换关系，得到葡萄重心及葡萄中心线在机器人坐标系中的空间坐标及形状参数的葡萄定位模块；机械臂套袋装置包括机械臂、末端执行器和套袋，所述机械臂安装在所述履带车上，所述机械臂上安装末端执行器，所述末端执行器上安装套袋。