[发明专利]基于机器视觉的葡萄冬剪作业装置

摘要

一种基于机器视觉的葡萄冬剪作业装置，包括自动导航车载平台、图像采集箱、整枝模块和剪枝模块，所述的图像采集箱安装于自动导航车载平台上，图像采集箱分作业区和设备区两空间，整枝模块安装于工作区，剪枝模块安装于设备区；自动导航车载平台包括云台摄像机、驱动轮和从动轮；整枝模块包括切割锯和吹风机，剪枝模块包括双目摄像机、农业剪枝机械臂和工控机，农业剪枝机械臂中自下而上依次连接基座、肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节，所述腕关节与末端修枝剪连接，双目摄像机用于采集葡萄树枝图像，农业剪枝机械臂用于完成剪枝作业，工控机用于图像分析处理和机械臂轨迹规划。本发明能降低劳动强度、提高工作效率。

主权项

一种基于机器视觉的葡萄冬剪作业装置，其特征在于：包括自动导航车载平台、图像采集箱、整枝模块和剪枝模块，所述的图像采集箱安装于自动导航车载平台上，所述的图像采集箱分作业区和设备区两空间，整枝模块安装于工作区，剪枝模块安装于设备区；所述的自动导航车载平台包括云台摄像机、驱动轮和从动轮，云台摄像机安装于自动导航车载平台正前方，用于获取路径图像信息；电机驱动器安装于自动导航车载平台内，用于驱动行走机构；所述电机驱动器与行走驱动电机连接，所述行走驱动电机与驱动轮联动；所述的整枝模块包括切割锯和吹风机，切割锯用于切割过长的树枝吹风机，用于剪枝前吹落残留枯叶，切割机和吹风机均有电机驱动器控制，电机驱动器与切割电机和吹风电机连接；所述的剪枝模块包括双目摄像机、农业剪枝机械臂和工控机，农业剪枝机械臂中自下而上依次连接基座、肩关节、大臂、肘关节、小臂和腕关节，所述腕关节与末端修枝剪连接，双目摄像机用于采集葡萄树枝图像，农业剪枝机械臂用于完成剪枝作业，工控机用于图像分析处理和机械臂轨迹规划。