[发明专利]一种航天器交会对接相对位姿测量方法无效
| 申请号： | 201210111347.4 | 申请日： | 2012-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN102620656A | 公开（公告）日： | 2012-08-01 |
| 发明（设计）人： | 李静;王惠南;刘海颖 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种航天器交会对接相对位姿测量方法，该方法将双目视觉测量方法与普吕克直线方程相结合来进行航天器交会对接相对位姿的测量；首先采用双目视觉算法计算得到目标航天器中两条非共面直线在追踪航天器下的坐标值，然后根据普吕克直线方程得到这两条直线在两个坐标系下的相对位姿关系，最后通过采用奇异值分解的方法解算出两个航天器的相对位姿信息，本发明由于采用普吕克直线方程和双目视觉测量方法相结合对目标航天器上的两条异面直线进行测量来确定两个航天器相对位置和姿态的方法，可以弥补传统的航天器交会对接测量算法的缺陷，进一步提高算法的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 航天器 交会 对接 相对 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种航天器交会对接相对位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、采用双目视觉定位算法确定目标航天器中任意两条非共面直线在追踪航天器坐标系中的坐标值；步骤2、采用普吕克直线法表示上述两条非共面直线在目标航天器坐标系下的坐标值；步骤3、采用普吕克直线法表示步骤1中获得的坐标值；步骤4、根据步骤2和步骤3获得普吕克直线法表示的坐标值，采用普吕克直线方程确定这两条直线在目标航天器和追踪航天器坐标系下的相对位姿关系；步骤5、根据步骤4获得的上述两条非共面直线在目标航天器和追踪航天器坐标系下的相对位姿关系，采用奇异值分解的方法获得单位对偶四元数![]()
来表示目标航天器和追踪航天器坐标系间的相对位姿，从而得到两个航天器间的相对位置和姿态信息。
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