[发明专利]基于激光视觉系统的采摘机器人果实识别方法有效
| 申请号： | 201210112448.3 | 申请日： | 2012-04-16 |
| 公开（公告）号： | CN102682286A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 刘刚;冯娟;任雯;周薇 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01B11/24;G01B11/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光视觉系统的采摘机器人果实识别方法，涉及图像识别及处理技术领域，该方法包括以下步骤：S1：使用构建的激光视觉系统获取果树局部距离信息，利用距离值与灰度值的约定关系生成标记场景远近特征的三维图像；S2：平滑所述三维图像；S3：采用链码跟踪技术及随机圆检测法计算所述三维图像中果实的形心坐标与半径。本发明实现了机器人对农产品果实的准确识别。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 视觉 系统 采摘 机器人 果实 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光视觉系统的采摘机器人果实识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：使用构建的激光视觉系统获取果树局部距离信息，利用距离值与灰度值的约定关系生成标记场景远近特征的三维图像；S2：平滑所述三维图像；S3：采用链码跟踪技术及随机圆检测法计算所述三维图像中果实的形心坐标与半径。
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