[发明专利]一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法有效
| 申请号： | 201210113160.8 | 申请日： | 2012-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN102653246A | 公开（公告）日： | 2012-09-05 |
| 发明（设计）人： | 张铁民;黄沛盛;黄翰 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | B60L11/18 | 分类号： | B60L11/18;B60L15/20;B60K17/12;B60K17/06;B62D11/04;B60T13/74 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法，该装置包括车架、车轮、刹车机构、主控制器，每个车轮上均设有一个用于控制车轮转向的转向装置；左前轮上的转向装置和左后轮上的转向装置通过联动机构与左侧转向电机相连，右前轮上的转向装置和右后轮上的转向装置通过联动机构与右侧转向电机相连；刹车机构固定设置在至少两个车轮处；主控制器分别与各个轮毂型电机、左侧转向电机、右侧转向电机和刹车机构连接。该控制方法为每个车轮的转速均分别由电机独立进行控制，车辆转弯时，同时控制左前轮和左后轮转向的左侧转向电机和同时控制右前轮和右后轮转向的右侧转向电机根据转角信号调节转角。本发明实现简单、控制精度高、转弯半径小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四轮驱动 高地 移动 小车 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种四轮驱动高地隙移动小车，其特征在于，包括车架、车轮、刹车机构、主控制器和电池，车轮设置在车架底部，车轮包括左前轮、左后轮、右前轮、右后轮，每个车轮上均设有一个用于控制车轮转向的转向装置，每个车轮均由轮毂型电机独立驱动；所述左前轮上的转向装置和左后轮上的转向装置通过联动机构与左侧转向电机相连，一起组成左侧转向机构，右前轮上的转向装置和右后轮上的转向装置通过联动机构与右侧转向电机相连，一起组成右侧转向机构；左侧转向机构、右侧转向机构均设置在车架上；刹车机构固定设置在至少两个车轮处；主控制器分别与各个轮毂型电机、左侧转向电机、右侧转向电机和刹车机构连接，所述电池设置在车架上，用于给装置供电。
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