[发明专利]一种基于单片机控制的皮影戏娱乐玩具

摘要

本发明公开了一种基于单片机控制的皮影戏娱乐玩具，包括控制器、执行部分、传动部分、上支架及下支架，上支架与下支架之间通过第一升降机构连接，所述的执行部分包括左手、右手、上身、下身、左腿、右腿，通过控制器控制、传动部分传递力矩，执行部分执行各动作，可实现摆臂动作、上身俯仰动作、臀部扭转动作、腿部走路动作、跳跃动作及移动动作（即全方位动作），本发明不仅提供一套机械传动装置，全方位模拟皮影人物动作，而且提供一整套控制系统，实现自动表演模式，自主编动作表演模式和独立电子钢琴模式三种不同工作模式的切换，实现人机互动，集文化，娱乐，益智功能于一体的同时，可有助于皮影戏传统文化的发展。

主权项

一种基于单片机控制的皮影戏娱乐玩具，包括控制器、执行部分、传动部分、上支架（31）及下支架（26），上支架（31）与下支架（26）之间通过第一升降机构连接，所述的执行部分包括左手、右手、上身、下身、左腿、右腿，左手与右手均与上身铰接，上身与下身铰接，左腿上端铰接在下身上，右腿上端铰接在下身上，所述的传动部分分为左手驱动部分、右手驱动部分、上身驱动部分、下身驱动部分、右腿驱动部分及左腿驱动部分，所述的左手驱动部分一端固定在上支架（31）上，一端与左手相铰接，所述的右手驱动部分一端固定在上支架（31）上，一端与右手相铰接，所述的上身驱动部分一端固定在上支架（31）上，一端与上身相铰接，所述的下身驱动部分一端固定在上支架（31）上，一端与下身相铰接，所述的左腿驱动部分一端固定在下支架（26）上，一端与左腿相铰接，所述的右腿驱动部分一端固定在下支架（26）上，一端与左腿相铰接，所述的控制器分别与左手驱动部分的左手驱动电机、右手驱动部分的右手驱动电机、上身驱动部分的上身驱动电机、下身驱动部分的下身驱动电机、右腿驱动部分的右腿驱动电机、左腿驱动部分的左腿驱动电机、第一升降机构的第一升降驱动电机电连接。