[发明专利]空间并联机器人机构无效
| 申请号： | 201210116450.8 | 申请日： | 2012-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN102658545A | 公开（公告）日： | 2012-09-12 |
| 发明（设计）人： | 陈修龙;邓昱 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266510 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种空间并联机器人机构，所述的空间并联机器人机构包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的驱动分支组成；动平台通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连；在另一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。本发明具有刚度高、机构相对简单、高精度，低成本和易制造等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 并联 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种空间并联机器人机构，包括动平台(6)、定平台(2)与连接动平台(6)和定平台(2)的分支等组成，其特征在于：动平台(6)通过四个结构完全相同的分支以及一个另外的驱动分支与定平台(2)相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台(6)通过球副(5)和下连杆(4)相连，下连杆(4)通过移动副和上连杆(3)相连，上连杆(3)通过虎克铰(1)和定平台(2)相连，在另一个驱动分支中，动平台(6)通过虎克铰(7)和下连杆(8)相连，下连杆(8)通过移动副和上连杆(9)相连，上连杆(9)通过转动副(10)和定平台(2)相连。
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