[发明专利]一种环视合成图重叠区域划分方法和环视合成图表示方法

摘要

本发明是为了解决车载环视系统中存在的合成图中各个相机视域中的重叠部分不能达到最清晰程度的问题，提供一种车载多目摄像机环视系统的合成图中各个相机视域中的重叠部分区域的划分方法。按照本发明提供的技术方案，所有环视合成图中的相邻摄像头重叠区域的像素由该像素反投影到每台摄像头的原始图像坐标进行比较来决定，具体实施方式可以采用原始图像坐标距离光轴中心的远近，或者通过像素空间密度来进行比较。距离光轴近的或者像素空间密度小的那台摄像头取得重叠区域的那个像素点的支配权。通过对所有相邻摄像头重叠区域的像素进行上述处理就可以得到合成图中各个相机视域中的重叠部分最优划分方法。

主权项

一种环视系统的合成图中重叠区域划分的计算和生成方法，其特征在于，所述方法包括：在车载环视系统的合成图中重叠区域的像素点，通过投影和坐标变换分别求出对应的相邻摄像头的原始图像中像素点的坐标或坐标点的空间密度，各求出的像素点进行竞争，竞争关系为：当各台摄像头内部参数相同时，比较各求出的像素点与各自对应的相邻摄像头的光轴中心的距离，距离较短者胜出，此时对应的摄像头取得重叠区域像素点的支配权；当各台摄像头内部参数不相同时，比较各求出的像素点的坐标点的像素空间密度，像素空间密度较小者胜出，此时对应的摄像头取得重叠区域像素点的支配权。