[发明专利]一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构

摘要

本发明涉及一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构，属于工业机器人领域，该机构包括定平台、上、下动平台以及四个支链，四个驱动装置；所述的动平台包括相互平行的上动平台、下动平台，连接所述上、下动平台的连接机构和传动机构；所述的四个支链中的第一和第三支链连接所述的定平台和上动平台，第二和第四支链连接所述的定平台和下动平台，所述传动机构主要由连杆滑块机构和滑块摇杆机构串联而成。本发明利用四杆机构的巧妙组合将移动运动输出为转动运动，且利用了四边形闭环机构的过约束特性和高刚度特性，提高整机并联机构的刚度和稳定性，并使结构更加紧凑。

主权项

一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构，该机构包括定平台、动平台以及连接所述定平台和动平台之间的第一、第二、第三、第四支链；所述定平台上固接有四个驱动装置，分别驱动四个支链；所述的动平台包括相互平行的上动平台、下动平台，连接所述上、下动平台的连接机构和传动机构，以及连接在下动平台的末端执行器，其特征在于，所述的四个支链中的第一和第三支链连接所述的定平台和上动平台，第二和第四支链连接所述的定平台和下动平台；四个支链结构相同，依次均匀分布且连接所述定平台和动平台的外周；每个支链均包括主动连杆、随动连杆，和多个运动副铰链，所述的主动连杆通过转动副与定平台链接，该转动副为驱动副，所述的随动连杆为平行四边形机构杆件，此平行四边形机构由两个平行且等长的长连杆和两个平行且等长的短连杆所组成，所述两个长连杆的两端分别通过球铰或者虎克铰链链接与两个短连杆的两端通过球铰或者虎克铰链链接，所述的短连杆中的一个与主动连杆通过转动副连接，另一个与动平台固接；所述传动机构主要由连杆滑块机构和滑块摇杆机构串联而成，其中，所述连杆滑块机构主要由垂直于上、下动平台平面之间的竖直第一连杆和设置在下动平台上的水平导轨和滑块组成，第一连杆一端通过旋转铰链与上动平台连接，另一端通过旋转铰链与滑块连接，所述的两个旋转铰链轴线平行；所述滑块摇杆机构主要由设置在下动平台平面上由第二连杆与摇杆组成，所述滑块与第二连杆的一端通过旋转铰链连接，第二连杆的另一端与摇杆通过旋转铰链连接，摇杆的另一端固结末端执行器；所述末端执行器由下动平台上的轴承支撑，并可绕轴承的轴线自由旋转。