[发明专利]一种仿壁虎足部柔性结构爬壁机器人CPG控制系统无效
| 申请号： | 201210123307.1 | 申请日： | 2012-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN103376742A | 公开（公告）日： | 2013-10-30 |
| 发明（设计）人： | 胡重阳;梅涛;孙少明;刘彦伟;张勇杰;吴晅;李露 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 朱小杰 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明属于四足仿壁虎机器人领域，特别涉及用于仿壁虎的四足协调运动及脚趾脱附吸附控制的CPG神经网络控制。一种仿壁虎足部柔性结构爬壁机器人CPG控制系统。包括：高级中枢神经模块、CPG神经网络模块、信号处理模块、执行模块、传感器模块。采用CPG网络，模拟动物的运动控制系统，尤其是节律性运动控制系统，建立CPG多足协调运动控制体系，根据分级控制机制，从而得到以高级神经元和CPG为核心的协调运动控制算法的原理，提高了协调性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 壁虎 足部 柔性 结构 机器人 cpg 控制系统 | ||
【主权项】：
一种仿壁虎足部柔性结构爬壁机器人CPG控制系统，其特征在于：包括高级中枢神经模块、CPG神经网络模块、信号处理模块、执行模块、传感器模块；所述高级中枢神经模块，用于调节CPG神经网络权值，初始相位，从而确定步态；所述CPG神经网络模块包括4组CPG单元，用于协调爬壁机器人四足运动；所述信号处理模块，用于对CPG输出的PWM波进行信号处理，产生控制舵机转动的信号；所述执行模块，用于控制机器人向前移动，运动状态包括支撑相和摆动相；所述传感器模块，用于把外界环境信息及脚趾运动现状作为感知信号反馈到CPG网络。
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