[发明专利]能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置

摘要

本发明提出了一种能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法及装置，将水下航行器的水平操舵指令经光电隔离，生成PWM控制信号DSP_PWM1；时钟芯片输出PWM控制信号NE555_PWM，压力开关输出逻辑控制信号JJTCZS；将DSP_PWM1信号与JJTCZS信号进行与运算得与门1信号；将JJTCZS信号进行非运算，再和NE555PWM信号进行与运算得与门2信号；将与门1信号和与门2信号进行或运算，得水平直流舵机的PWM控制信号。本发明采用软开关技术进行逻辑切换控制，避免了传统继电器切换控制方法存在的大电流切换的问题，不仅提高系统的工作可靠性，而且提高了系统的电磁兼容性。

主权项

一种能够应急避险的水下航行器水平直流舵机控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：将水下航行器控制系统给出的水平操舵指令经过光电隔离，生成0～5V的PWM控制信号DSP_PWM1；由时钟芯片输出0～5V的具有80％占空比的PWM控制信号NE555_PWM，NE555_PWM信号是水平直流舵机操上舵的控制信号；由压力开关通过自锁电路输出逻辑控制信号JJTCZS，当水下航行器正常工作时，JJTCZS信号为高电平逻辑控制信号，当水下航行器发生超深航行现象时，JJTCZS信号为低电平逻辑控制信号；步骤2：将DSP_PWM1信号与JJTCZS信号进行逻辑与运算得到与门1信号；将JJTCZS信号进行逻辑非运算后，再和NE555PWM信号进行逻辑与运算得到与门2信号；步骤3：将与门1信号和与门2信号进行逻辑或运算后，经过光电隔离和驱动放大，得到水平直流舵机的PWM控制信号，对水下航行器的水平直流舵机进行控制。