[发明专利]轮履腿复合式移动机器人

摘要

轮履腿复合式移动机器人，是为了解决现有履带机器人不同程度的存在结构比较复杂，越障能力差，承载能力低，灵活性和稳定性较差等技术问题而设计的，它的基本结构由两条主履带、两条前摆臂履带、两条后摆臂履带和车体组成；所述前摆臂履带和后摆臂履带的两端分别通过履带轴与车体及主履带活动连接形成平行四边形传动机构并置于车体的两侧；所述后摆臂履带的履带轴与驱动装置传动连接；并通过动力传递实现前、后摆臂履带架的转动。有益效果：机器人的主体基于平行四边形连杆机构，结构简单，运动灵活。在运动过程中能根据地理环境的特点来选择轮式、履带式和腿式运动模式。具有较强的爬坡、过沟、越障和上下楼梯能力以及运动稳定性。承载能力强，易于控制，可以广泛的应用于复杂地形、反恐防爆、空间探测。

主权项

轮履腿复合式移动机器人，其基本结构由两条主履带(1)、两条前摆臂履带(3)、两条后摆臂履带(4)和车体(2)组成；其特征在于：所述前摆臂履带(3)和后摆臂履带(4)的两端分别通过履带轴与车体(2)及主履带(1)活动连接形成平行四边形传动机构并置于车体(2)的两侧；所述后摆臂履带(4)的履带轴与驱动装置传动连接；并通过动力传递实现前、后摆臂履带架的转动。