[发明专利]一种多接收机网络化无线定位方法

摘要

一种多接收机网络化无线定位方法，其特征在于：多接收机构成无线网络相互通信，接收机接收全球导航卫星系统信息获得第一测量值，同时所述无线网络中相邻接收机测量它们之间的距离获得第二测量值。多接收机利用它们之间的无线网络采用分布式方式实现定位解算：接收机首先获得第一定位结果，并广播第一定位结果；接收机接收到邻居接收机的第K-1定位结果后，计算自己的第K定位结果。当定位结果收敛后，进行自主完整性检测和测量值修正，修正后采用修正的测量值和上述方法重新计算直到定位结果收敛。本方法的优点是：引入相邻接收机间的测距这一新的定位自由度，并采用了节省无线网络带宽资源的分布式定位算法，提高了定位可用性和精度。

主权项

一种多接收机网络化无线定位方法，其特征在于：多接收机构成无线网络相互通信，接收机接收全球导航卫星系统信息获得第一测量值，同时所述无线网络中相邻接收机测量它们之间的距离获得第二测量值；利用接收机之间的无线通信网络分布式的实现接收机的定位，尤其是，所述定位方法包括以下步骤：步骤1、在每一个历元，每一个接收机至少收集伪距、可见卫星位置以及与邻居接收机的测距信息；步骤2、有4个及4个以上伪距的接收机利用伪距进行位置解算，并广播第一定位结果；步骤3、伪距不足4个的接收机接收来自邻居接收机的第一定位结果，一旦收集的伪距个数X和邻居接收机的定位结果个数Y的和(即X+Y)大于等于4时，至少根据伪距、邻居接收机第一定位结果、可见卫星位置、相邻接收机的测距结果确定自己的第一定位结果，并向邻居接收机广播自身第一定位结果；步骤4、重复步骤3直到不再有接收机广播第一定位结果；步骤5、尚未确定第一定位结果的接收机随机初始化自己的位置得到第一定位结果；步骤6、所有具有自身第K‑1(K＞1)定位结果的接收机根据至少接收到的所有伪距、邻居接收机第K‑1定位结果、可见卫星位置、相邻接收机的测距结果，重新执行解算，得到自身的第K定位结果，并向所有接收机广播自身第K定位结果；步骤7、所有接收机重复步骤6，直到自身第K定位结果与第K‑1定位结果之间的差小于给定门限；步骤8、输出第K定位结果为最终定位结果。