[发明专利]手术机器人的控制方法和系统有效
| 申请号： | 201210132653.6 | 申请日： | 2012-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN102768541A | 公开（公告）日： | 2012-11-07 |
| 发明（设计）人： | 胡颖;田伟;靳海洋;张朋;张建伟;郑小丽 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G05D3/00 | 分类号： | G05D3/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种手术机器人的控制方法和系统。所述方法包括：对手术机器人的末端执行器和患者进行定位分别得到末端执行器当前位置和患者所在位置；根据患者所在位置以及患者图像进行运算得到末端执行器以当前位置为起始，以作业点为目标的运动轨迹；根据作业点和末端执行器当前位置调整运动轨迹得到运动路径；按照运动路径驱动末端执行器。所述系统包括：定位装置、主动控制装置、路径生成装置以及驱动装置。采用本发明提高了手术机器人的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种手术机器人的控制方法，包括如下步骤：对手术机器人的末端执行器和患者进行定位分别得到末端执行器当前位置和患者所在位置；根据患者所在位置以及患者图像进行运算得到所述末端执行器以当前位置为起始，以作业点为目标的运动轨迹；根据所述作业点和末端执行器当前位置调整所述运动轨迹得到运动路径；按照所述运动路径驱动所述末端执行器。
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