[发明专利]一种根据激光雷达栅格点云构建CSG模型的方法有效
| 申请号： | 201210138143.X | 申请日： | 2012-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN102855663A | 公开（公告）日： | 2013-01-02 |
| 发明（设计）人： | 王晏民;郭明;罗勇 | 申请（专利权）人： | 北京建筑工程学院 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙) 11369 | 代理人： | 史霞 |
| 地址： | 100044*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种根据激光雷达栅格点云构建CSG模型的方法，包括如下步骤：读取栅格点云数据，利用栅格点云数据构建空间索引结构树；按照随机抽样一致性算法在上述空间索引结构树的叶子节点数据中提取平面、球面、以及柱面的特征点云数据；并利用上述提取的特征点云数据根据最小二乘法分别拟合平面、球面、以及柱面的规则几何模型，并将同属一个规则几何模型的模型进行合并；根据平面、球面、柱面的规则几何模型，分别构造对应的长方体、球体、以及圆柱体三维模型；将长方体、球体、以及圆柱体的规则几何模型转换为三维空间体素模型，再将所述三维空间体素模型三角化为三角网模型，之后利用该三角网模型结合多面布尔运算算法生成CSG模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 根据 激光雷达 栅格 构建 csg 模型 方法 | ||
【主权项】：
一种根据激光雷达栅格点云构建CSG模型的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，读取地面激光雷达获取的栅格点云数据，同时利用所述栅格点云数据构建空间索引结构树；步骤二，按照随机抽样一致性算法在上述空间索引结构树的叶子节点数据中提取平面特征点云数据、球面特征点云数据、以及柱面特征点云数据；并利用上述提取的特征点云数据根据最小二乘法分别拟合平面、球面、以及柱面的规则几何模型；步骤三，根据上述平面、球面、以及柱面的规则几何模型，分别构造对应的长方体、球体、以及圆柱体三维模型；步骤四，将长方体、球体、以及圆柱体的规则几何模型转换为三维空间体素模型，再将所述三维空间体素模型三角化为三角网模型，之后利用该三角网模型结合多面布尔运算算法生成CSG模型。
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