[发明专利]车辆的安全制动方法及装置

摘要

本发明涉及一种车辆的安全制动方法及装置，当线控制动装置（BBW：Brake By Wire）中发生执行器故障时，能够稳定地使车辆制动，特征在于包括：核算步骤，通过感知电子踏板的变位和荷重，核算目标制动力；判断步骤，利用车辆内通信数据，判断车辆行驶状态；检测步骤，在利用所述目标制动力，根据所述车辆行驶状态控制执行器时，监视所述执行器的状态和所述车辆的状态，检测执行器的故障；以及执行步骤，当检测出所述执行器的故障时，执行安全制动逻辑。

主权项

一种车辆的安全制动方法，其特征在于，包括：核算步骤，通过感知电子踏板的变位和荷重，核算目标制动力；第一判断步骤，利用车辆内通信数据，判断车辆行驶状态；比较步骤，比较执行器间的制动力，比较所述目标制动力与所述执行器的实际制动力；第二判断步骤，根据所述比较结果，如果所述执行器间的制动力差超过第1设定值，所述目标制动力与所述执行器的实际制动力之差超过第2设定值，则判断为所述执行器发生故障；检测步骤，当所述执行器发生故障时，比较横摆角速度及左右车轮速度，如果所述横摆角速度超过第3设定值，所述左右车轮速度之差超过第4设定值，则对车轮速度快的执行器判定为故障，设定关于被判定为故障的执行器的故障标记，检测所述执行器的故障位置；第三判断步骤，针对所述执行器判断有无所述故障标记；判定步骤，当存在所述故障标记时，如果横摆角速度超过第1调整系数，左右车轮速度之差超过第2调整系数，则判定为在所述车辆中发生偏转；以及补正步骤，当在所述车辆中发生偏转时，根据所述执行器的故障位置，补正所述目标制动力。