[发明专利]一种惯性传感器网络节点装置及其信息融合方法有效
| 申请号： | 201210151841.3 | 申请日： | 2012-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN102706347A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 刘海颖;钱颖红;华冰;杨毅钧;陈志明;黄帅 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种惯性传感器网络节点装置及其信息融合方法，属于惯性导航定位技术领域。网络节点装置包括由惯性传感器阵列（11）构成的斜装冗余惯性测量单元和基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）；基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）包括数据采集单元（23）、基于虚拟传感器的降阶处理单元（24）、系统模型及测量模型构建单元（25）、基于线性变换的标准型构建单元（26）、最优滤波器单元（27）和惯性传感网络节点最优输出单元（28）。该信息融合方法，不仅可以得到最优的误差状态估计，也可以得到最优的输出状态估计，该最优输出状态可直接用于惯性导航解算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 惯性 传感器 网络 节点 装置 及其 信息 融合 方法 | ||
【主权项】：
一种惯性传感器网络节点装置，其特征在于：包括由惯性传感器阵列（11）构成的斜装冗余惯性测量单元和基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22），其中惯性传感器阵列（11）包括m个陀螺，m为自然数，n个加速度计，n为自然数；基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）包括数据采集单元（23）、基于虚拟传感器的降阶处理单元（24）、系统模型及测量模型构建单元（25）、基于线性变换的标准型构建单元（26）、最优滤波器单元（27）和惯性传感网络节点最优输出单元（28），惯性传感器阵列（11）中的m个陀螺，m为自然数，n个加速度计，n为自然数，分别与基于数字信号处理微处理器的最优信息融合系统（22）中的数据采集单元（23）连接，基于虚拟传感器的降阶处理单元（24）、系统模型及测量模型构建单元（25）和基于线性变换的标准型构建单元（26）顺序连接，基于虚拟传感器的降阶处理单元（24）和最优滤波器单元（27）分别与数据采集单元（23）连接，最优滤波器单元（27）与惯性传感网络节点最优输出单元（28）连接。
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