[发明专利]移动机器人及多移动机器人的协调控制方法有效
| 申请号： | 201210152185.9 | 申请日： | 2012-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN102707719A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 孟德元;贾英民 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种移动机器人及多移动机器人的协调控制方法，其中多移动机器人的协调控制方法包括以下步骤：获取个体移动机器人的当前时刻的位置以及个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置；判断述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据判断的结果确定第一参数；根据述第一参数以及多移动机器人的加权邻接矩阵确定个体移动机器人的学习参数；以及根据个体移动机器人的当前时刻的位置、个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置、第一参数和学习参数控制个体移动机器人。本发明能够保证移动机器人到达任意指定的期望位置，且控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多移动机器人的协调控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A：获取个体移动机器人的当前时刻的位置以及所述个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置；B：判断所述个体移动机器人是否具有预定的期望位置信息，并根据所述判断的结果确定第一参数；C：根据所述第一参数以及所述多移动机器人的加权邻接矩阵确定所述个体移动机器人的学习参数，其中所述学习参数包括第一学习参数和第二学习参数，且所述第一学习参数和第二学习参数非负且满足预定的权规则条件；以及D：根据所述个体移动机器人的当前时刻的位置、所述个体移动机器人的邻居机器人的当前时刻的位置、所述第一参数和所述学习参数控制所述个体移动机器人。
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