[发明专利]一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法

摘要

本发明提供的是一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法。根据姿态误差数学模型，完成卡尔曼滤波器的设计，并对所述卡尔曼滤波器进行初始参数设置；将转台设定到预定位置1，在静态条件下对陀螺零偏进行辨识，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置2，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置3，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置4，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识。本发明降低了观测矩阵的维数；提高了实时计算速度；保证了滤波结果收敛；缩短了辨识时间；增强了系统辨识的实时性。

主权项

一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法，其特征是：步骤一：微机械捷联惯导系统以及转台进行预热准备；步骤二：微机械捷联惯导系统进行初始对准，惯导系统进入导航状态；步骤三：根据姿态误差数学模型，完成卡尔曼滤波器的设计，并对所述卡尔曼滤波器进行初始参数设置；步骤四：将转台设定到预定位置1，在静态条件下对陀螺零偏进行辨识，对陀螺的误差参数bgx，bgy，bgz进行辨识；步骤五：将转台设定到预定位置2，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数Egxz,Sgy,Egzx进行辨识；步骤六：将转台设定到预定位置3，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数Egyz,Sgx,Egzy进行辨识；步骤七：将转台设定到预定位置4，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数Egxy,Sgz,Egyx进行辨识。