[发明专利]一种铁磁环境复杂地域全景探测机器人单体

摘要

本发明提出一种铁磁环境复杂地域全景探测机器人单体，属于多自由度运动探测机器人技术领域，该机器人单体包括左右足和主机体，左右足均包括舵机A、舵机B、舵机支架A、舵机支架B和电磁体，且左右足的连接方式完全相同，装配时镜像对称。主机体包括前横梁和后横梁结构，前横梁和后横梁的横梁的外侧还分别加工有电池盒和主控机箱，主控机箱中设置有单片机。本发明的机器人单体具有双耦合4自由度的独创机械结构，结构简洁可靠性高；且该机器人单体具有丰富多样的运动方式，实现翻滚运动与双足运动快速切换，步态、步距高效调节，准确快速实现0～360°运动方向调节，实现全空间立体运动，达到越障、跨越沟壑、转弯与换向的多重目的。

主权项

一种铁磁环境复杂地域全景探测机器人单体，其特征在于：包括左右足双足和主机体，左右足均包括舵机A、舵机B、舵机支架A、舵机支架B和电磁体，且左右足的连接方式完全相同；所述的舵机支架A和舵机支架B均为L型支架结构，舵机A通过螺栓连接于舵机支架A的支架框体中，所述的舵机B通过螺栓连接于舵机支架B的支架框体中，舵机支架A的短支架底部通过螺栓连接有电磁铁，舵机支架B连接舵机B后，通过舵机支架B的长支架垂直置于舵机支架A和舵机A的顶部，使舵机支架A和舵机支架B的安装方向垂直，使舵机A和舵机B的转动轴相互垂直，且舵机A的舵齿耦合于舵机支架B带内齿的凸台中；所述的主机体包括前横梁和后横梁结构，前横梁的左右端为带有内齿的凸台，后横梁的左右端具有可嵌入法兰轴承的通孔；左右足镜像对称的连接于前横梁和后横梁左右端中，其中左右足的舵机B的舵齿连接于前横梁左右端带有内齿的凸台中，并通过螺栓活动连接前横梁和舵机B；左右足的舵机支架B的短支架通过法兰轴承与后横梁左右端相连接，并通过螺栓活动连接后横梁和舵机支架B；所述的前横梁和后横梁的横梁外侧还分别加工有电池盒和主控机箱，电池和主控板分别置于电池盒、主控机箱中；左右足的舵机A、舵机B以及电磁铁均通过导线与主控板连接，进而通过主控板控制舵机A、舵机B的运动以及电磁铁的通断电；所述的主控板为单片机，通过单片机控制舵机A和舵机B的旋转，以及电磁铁的通断电，电池为左右足的舵机A、舵机B以及主控板供电。