[发明专利]具备视觉传感器及吸引装置的吸附搬运装置

摘要

本发明提供即使设于机器人的取出机构没有对取出对象的工件准确地进行定位也可以有效地一个一个地取出工件进行搬运的吸附搬运装置。吸附搬运装置具有机器人以及可检测散装于容器内的多个工件的视觉传感器。在机器人上搭载有构成为从多个工件中一个一个地吸引并取出该工件的吸附喷嘴。喷嘴安装于机器臂上从而可改变其位置及姿势，并且通过送风用部件与吸引装置流体性地连接。吸引装置通过喷嘴吸引空气使得在喷嘴上产生将取出对象工件向吸附喷嘴方向吸引的吸引力，由此喷嘴吸附并保持取出对象工件。

主权项

一种吸附搬运装置（10），将散装的多个工件（16）中的一个工件作为对象物，并由搭载于机器人（12）的吸附喷嘴（20）进行吸附、取出并搬运，其特征在于，具备：视觉传感器（18），该视觉传感器（18）包括：拍摄上述散装的多个工件（16）的二维图像的摄像机（28）；以及处理该摄像机（28）所拍摄的图像的图像处理部，并基于上述所拍摄的二维图像选择应取出对象物，求出该对象物的二维位置、以及从该二维位置连接上述对象物和上述摄像机（28）的三维空间上的摄像机的视线；吸引装置（26），该吸引装置（26）与上述吸附喷嘴（20）流体性地连接，并且通过该吸附喷嘴（20）吸引空气，使得在该吸附喷嘴（20）上产生向该吸附喷嘴（20）的方向吸引上述对象物的吸引力；以及抵接检测部（32），该抵接检测部（32）检测上述吸附喷嘴（20）接触到上述对象物，利用上述机器人（12）进行使上述吸附喷嘴（20）沿上述所求出的摄像机（28）的视线接近上述对象物的接近动作，在该接近动作中，在由上述抵接检测部（32）检测到上述吸附喷嘴（20）抵接到上述对象物上时，停止上述接近动作，利用上述吸引装置（26）的吸引力将相对于上述吸附喷嘴（20）的上述对象物的姿势从上述抵接时的抵接时姿势修正为由上述吸附喷嘴（20）吸附并保持时的吸附保持姿势。