[发明专利]一种迷宫管道机器人自主巡径算法及具有该算法的机器人无效
| 申请号： | 201210157872.X | 申请日： | 2012-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN102681544A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 肖志勇;王庆海 | 申请（专利权）人： | 航天科工深圳（集团）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种迷宫管道机器人自主巡径算法，包括步骤一，记录机器人经过每个路口时的行进方向，如果机器人在相应路口左转则记录字母“L”，右转记录字母“R”，直行记录字母“S”，调头记录字母“U”，将所记录的字母按照机器人的行走顺序形成第一路径数组；步骤二，当控制策略为左手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUL”或“LUS”用字母“R”、字母组合“LUL”用“S”替代；控制策略为右手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUR”或“RUS”用字母“L”、字母组合“RUR”用S替代并形成第二路径数组；步骤三，控制机器人按照第二路径数组对该迷宫管道进行下一次的巡径。本发明有效提高了机器人的巡径效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 迷宫 管道 机器人 自主 算法 具有 | ||
【主权项】：
一种迷宫管道机器人自主巡径算法，其特征在于，所述迷宫管道机器人自主巡径算法包括以下步骤：步骤一，记录机器人经过每个路口时的行进方向并形成由字母组成的第一路径数组，其中，如果所述机器人在相应路口左转则记录一个字母“L”，如果所述机器人在相应路口右转则记录一个字母“R”，如果所述机器人在相应路口直行则记录一个字母“S”，如果所述机器人调头时则记录一个字母“U”，最后所记录的字母按照机器人的行走顺序形成所述第一路径数组；步骤二，根据机器人巡径控制策略简化第一路径数组并形成第二路径数组，其中，当控制策略为左手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUL”或“LUS”用字母“R”替代、字母组合“LUL”用“S”替代，并形成所述第二路径数组；当控制策略为右手法则时，将第一路径数组中的字母组合“SUR”或“RUS”用字母“L”替代、字母组合“RUR”用S替代并形成所述第二路径数组；步骤三，存储所述第二路径数组，并控制所述机器人按照所述第二路径数组对该迷宫管道进行下一次的巡径。
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