[发明专利]一种多瓜果采摘机器人的末端执行器无效
| 申请号： | 201210160479.6 | 申请日： | 2012-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN102668818A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 张俊雄;李伟;谭豫之;张震华;纪超 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及轻量化的采摘机器人技术领域，特别涉及一种多瓜果采摘机器人的末端执行器。所述多瓜果采摘机器人的末端执行器，它包括执行端和驱动端，其中，执行端包括剪切固定端(10)和剪切运动端(5)，所述剪切固定端(10)和剪切运动端(5)在中部可旋转连接，呈剪刀状；驱动端包括电机(20)、绕线轮(19)。本发明的多瓜果采摘机器人末端执行器通过接收控制信号，控制电机的转动，进而完成夹、剪、放三个动作，实现瓜果的采摘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 瓜果 采摘 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
一种多瓜果采摘机器人的末端执行器，其特征在于：其包括执行端和驱动端，其中，所述执行端包括剪切固定端(10)和剪切运动端(5)，所述剪切固定端(10)和剪切运动端(5)在中部铰接，呈剪刀状；其中，剪切运动端(5)的头部布置有剪切运动端挡块(8)，尾端上开有沟槽，钢丝绳(3)的一端固定在所述沟槽里；剪切固定端(10)的头部布置有剪切固定端刀片(6)，剪切固定端刀片(6)下边固定有夹紧块(7)；剪切固定端(10)的尾部固定到固定底板(2)；弹簧(22)的两端分别固定在剪切运动端(5)的尾部和剪切固定端(10)的尾部上；所述驱动端包括电机(20)、绕线轮(19)，其中，钢丝绳(3)的另一端连接到绕线轮(19)上，绕线轮(19)连接在电机(20)的电机轴上。
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