[发明专利]一种基于不同半径的六自由度并联机构

摘要

一种基于不同半径的六自由度并联机构，它包括有静平台、动平台、六个支撑架、六个上球铰、六个下球铰、六个直流电机、六条支链和操作杆；六个支撑架在预定位置与静平台固连；六个直流电机分别穿过支撑架上的孔与六条支链的各下连杆连接；六条支链的各上连杆通过六个上球铰与动平台连接；六条支链的各上、下连杆通过六个下球铰相互连接，操作杆与动平台的通孔连接；本发明的每个支链都确定动平台上一个球铰的空间位置，因此六个不共线的球铰即可实现动平台的六个运动自由度，在动平台上输出三维力和三维力矩，给人们提供一个和虚拟环境中虚拟力和虚拟力矩相同的交互感觉。它是一种构型新颖、结构简单、性能良好的力觉交互设备。

主权项

一种基于不同半径的六自由度并联机构，其特征在于：它包括有静平台、动平台、六个支撑架、六个上球铰、六个下球铰、六个直流电机、六条支链和操作杆；六个支撑架在预定位置与静平台固连；六个直流电机分别穿过支撑架上的孔与六条支链的各下连杆连接；六条支链的各上连杆通过六个上球铰与动平台连接；六条支链的各上、下连杆通过六个下球铰相互连接，操作杆与动平台的通孔连接；所述的静平台是块特殊的三角形板料，其形心设有通孔，其角顶或者角顶和边的中部都设有凸出的矩形板料；所述的动平台是形心设有通孔的三角形板料；所述的支撑架是一块设有通孔的矩形板料在另一矩形板料中部位置彼此相互垂直而构成的支撑件；所述的六个上球铰、六个下球铰是普通的球铰结构；所述的六个直流电机为实现位置和力反馈的电机；所述的六条支链，分别由上、下连杆和下球铰连接而组成，该上、下连杆为普通的圆杆件；所述的操作杆是普通的圆杆件。