[发明专利]实现轨迹和刚体导引的机构

摘要

本发明公开了一种实现轨迹和刚体导引的机构，包括一个四杆机构，第二连杆的固定端设置有驱动轴；第一连杆的运动端固定设置有第二齿轮；第二齿轮与第一齿轮相互啮合；第一齿轮与第三连杆固定连接；第一齿轮能够带动第三连杆的运动端沿一条直线轨迹运动；第二齿轮与凸轮固定连接；凸轮的外缘与摆杆的运动端啮合；摆杆与扇形齿轮固定连接，扇形齿轮与第三齿轮相啮合；第三连杆的运动端和第三齿轮共同连接运动输出机构。本发明通过齿轮-凸轮机构的复合作用，使得一套两自由度的连杆机构能够实现推程为平动的直线轨迹输出运动，回程为变姿态的弧形轨迹输出运动。

主权项

一种实现轨迹和刚体导引的机构，其特征在于：包括一个四杆机构（1‑2‑3），第一连杆（1）的一端和第二连杆（2）的一端铰接固定，另一端分别与第一连架杆（3）的两端铰接；第一连杆（1）的长度等于第二连杆（2）的长度；第二连杆（2）的固定端设置有驱动轴，驱动轴能够带动四杆机构（1‑2‑3）平动旋转；第一连杆（1）的运动端固定设置有第二齿轮（5），第二齿轮（5）随第一连杆（1）一起平动；第二齿轮（5）与第一齿轮（4）相互啮合，第一齿轮（4）与第二齿轮（5）的传动比为1：1；第二齿轮（5）的旋转能够带动与之啮合的第一齿轮（4）实现自转；第一齿轮（4）空套在第二连杆（2）的运动端所在轴（IV）上；第一齿轮（4）与第三连杆（6）固定连接；第一齿轮（4）能够带动第三连杆（6）的运动端（VI）沿一条直线轨迹运动；第二齿轮（5）与凸轮（14）固定连接；凸轮（14）的外缘与摆杆（11）的运动端啮合，摆杆（11）能够绕其固定端摆动；摆杆（11）与扇形齿轮（12）固定连接，扇形齿轮（12）与第三齿轮（13）相啮合；第三齿轮（13）空套在第二连杆（2）的运动端所在轴（IV）上；第三连杆（6）的运动端（VI）和第三齿轮（13）共同连接运动输出机构。