[发明专利]装料取料伺服仿真机械手

摘要

属于机械手的装料取料伺服仿真机械手，用于大型工件的装料取料。本发明全液压动力，车体行走，回转工作台旋转，前大臂、中间大臂、后大臂、上小臂、下小臂、联板、上肘杆、下肘杆和回转工作台铰接构成三个平行四边形；升降油缸缸杆与下肘杆铰接，连杆伸缩油缸缸杆与中间大臂铰接；回转支承液压马达驱动钳头部分摆动，钳头伸缩油缸驱动钳头伸缩，钳头回转液压马达连接蜗轮蜗杆机构，空心蜗轮轴与空心轴连接，拉杆连接钳头，钳头回转液压马达驱动钳头旋转，缸杆位于蜗轮轴轴线上的夹紧油缸缸杆连接拉杆，驱动钳口夹紧或松开。本发明解决了现有装取料机械手的仰俯油缸驱动的机械手臂与回转工作台的角度不断变化，以及夹头旋转机构所存在缺陷的技术问题。

主权项

一种装料取料伺服仿真机械手，包括车体（2）上的回转工作台（3），其特征在于液压站（5）安装在回转工作台（3）上，与控制柜电源连接；车体液压动力驱动车体（2）行走，回转工作台液压马达驱动回转工作台（3）旋转；前大臂（8）的一端与下肘杆（7）的一端铰接，下肘杆（7）的另一端和中间大臂（10）的一端共同与回转工作台（3）铰接，中间大臂（10）的另一端和下小臂（13）的一端与上肘杆（11）的一端共同铰接，下小臂（13）的中间部位与前大臂（8）的另一端铰接，前大臂（8）、下肘杆（7）、中间大臂（10）和下小臂（13）构成平行四边形；下小臂（13）的另一端与联板（14）的一端铰接，联板（14）的另一端与上小臂（12）的一端铰接，上小臂（12）的另一端与上肘杆（11）的另一端铰接，下小臂（13）、上肘杆（11）、上小臂（12）和联板（14）构成平行四边形；后大臂（9）的一端与回转工作台（3）铰接，后大臂（9）的另一端与上肘杆（11）的外侧铰接，回转工作台（3）、后大臂（9）、上肘杆（11）和中间大臂（10）构成平行四边形；升降油缸（4）的缸体铰接在回转工作台（3）上，缸杆与下肘杆（7）的底部铰接；连杆伸缩油缸（6）的缸体铰接在回转工作台（3）上，缸杆与中间大臂（10）的中间部位铰接；钳头部分的套筒（20）通过回转支承液压马达（15）驱动的机械手回转支承（16）连接联板（14），回转支承液压马达（15）驱动钳头部分摆动；钳头部分的机械手臂（22）与套筒（20）内孔滑动配合，钳头（24）在机械手臂（22）的前面；钳头伸缩油缸（19）驱动钳头（24）沿机械手臂（22）的轴线方向伸缩运动；钳头回转液压马达（28）连接蜗轮蜗杆机构（18），空心的蜗轮轴与空心轴（26）连接；空心轴（26）固定连接钳轭，与拉杆（21）滑动配合，拉杆（21）通过连杆（23）连接钳头（24），钳头回转液压马达（28）驱动钳头（24）绕机械手臂（22）的轴线旋转运动；夹紧油缸（17）的缸杆位于蜗轮轴和空心轴（26）轴线上，连接拉杆（21），夹紧油缸（17）驱动钳头（24）的钳口夹紧或松开。