[发明专利]一种多节式机器人

摘要

本发明是一种多节式机器人，包括躯干和行走机构，躯干的前端和/或后端设有机械手，躯干包括若干个主体支架，相邻两个主体支架之间周向均匀设有三个原动件，行走机构包括沿躯干设置的若干个行走组件，行走组件包括行走支架和设在躯干两侧的行走足组，每个行走足组包括中足、前足和后足，行走支架上设有减速电机驱动的主动轴，主动轴的两端装有方向相反设置的曲柄，曲柄上设置有行走足铰接点，前足通过前足连杆与行走足铰接点铰接，后足通过后足连杆与行走足铰接点铰接，中足的中部直接与行走足铰接点铰接。本发明其结构合理，采用模块式组合结构，其组装、更换维修容易，躯干弯转动作灵活，行走时能保持身体平衡，并且控制简单，制作成本低。

主权项

一种多节式机器人，包括躯干和行走机构，躯干的前端和/或后端设有机械手，其特征在于：所述的躯干包括若干个主体支架，相邻两个主体支架之间周向均匀设有三个原动件，所述的原动件包括电机驱动的齿轮和齿条，齿条前端与前端主体支架通过万向轴节铰接，齿条后端装在一个滑筒内，所述滑筒与后端主体支架铰接；所述的行走机构包括沿躯干设置的若干个行走组件，所述的行走组件包括行走支架和设在躯干两侧的行走足组，每个行走足组包括中足、前足和后足，在行走支架前部设有前足限位杆，前足中部与前足限位杆铰接，在行走支架后部设有后足限位杆，后足中部与后足限位杆铰接，在前足限位杆和后足限位杆的上方行走支架上设有中足限位杆，所述的中足的上部设有滑槽，中足限位杆设在滑槽内， 行走支架上设有减速电机驱动的主动轴，主动轴的两端装有方向相反设置的曲柄，曲柄上设置有行走足铰接点，前足通过前足连杆与行走足铰接点铰接，后足通过后足连杆与行走足铰接点铰接，中足的中部直接与行走足铰接点铰接。