[发明专利]一种三关节机械臂的控制方法有效
| 申请号： | 201210175407.9 | 申请日： | 2012-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN102672720A | 公开（公告）日： | 2012-09-19 |
| 发明（设计）人： | 安凯;李锡刚;王飞飞 | 申请（专利权）人： | 中国航天科技集团公司第五研究院第五一三研究所 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英;付雷杰 |
| 地址： | 264003 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三关节机械臂的控制方法，仅基于三关节机械臂本身的结构和尺寸特点，求出三段链杆绕对应的关节轴应该转过的角度，从而将三关节机械臂的末端送至需要的位置。由于本发明的方法运算量小，运算过程简单，且本发明不需要求解逆运动学方程，而是直接获取三关节机械臂的移动方式，因此能够快速地对移动命令进行响应，将三关节机械臂的末端精确地定位至需要的位置，实现三关节机械臂机器人的活动需要，提高机器人的快速响应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种三关节机械臂的控制方法，其特征在于，包括：仅基于三关节机械臂的尺寸得到所述三关节机械臂的三段链杆绕对应的关节轴应该转过的角度，以将所述三关节机械臂的末端移动至需要的位置。
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