[发明专利]运动冗余正铲挖掘工作装置

摘要

一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、强力三角、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及强力三角相连，且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、能耗低的特点。

主权项

一种运动冗余正铲挖掘工作装置，其包括有机架、动臂、强力三角、斗杆、铲斗、铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其特征在于：机架的一端与动臂的下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，一对强力三角分别铰接在上述动臂上部的两侧，该机构的四对液压缸的连接方式是以下四种之一：第一种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与机架铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接，第二种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与机架铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与斗杆铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与动臂铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接，第三种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与铲斗铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与斗杆铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与动臂铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与机架铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与一对强力三角铰接，第四种连接方式：一对铲斗液压缸的缸套端部与一对强力三角铰接，该一对铲斗液压缸的活塞杆端部与铲斗铰接；一对斗杆液压缸的缸套端部与机架铰接，该一对斗杆液压缸的活塞杆端部与斗杆铰接；一对动臂液压缸的缸套端部与动臂铰接，该一对动臂液压缸的活塞杆端部与机架铰接；一对辅助液压缸的缸套端部与一对强力三角铰接；该一对辅助液压缸的活塞杆端部与机架铰接。