[发明专利]单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人

摘要

本发明公开了一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，包括螺旋式驱动装置、轮式驱动装置和电机动力输出装置；螺旋式驱动装置包括旋转体，旋转体上设有直齿轮，旋转体上均匀分布的三个孔内分别设有一套倾斜轮组，倾斜轮组与倾角调节机构连接；轮式驱动装置包括支撑体，支撑体上均匀分布有三套驱动轮组，支撑体内设有联动结构；电机动力输出装置包括夹持体，夹持体内设有滑移分流轴，滑移分流轴的中间设有第二齿轮，第二齿轮与电机直齿轮啮合，电机直齿轮与电机的输出端连接，电机的另一端与支撑体连接，支撑体上设有电磁铁组件。本发明具有行进稳定、速度调节空间大、驱动力适应条件广的特点。

主权项

一种单一电机、轮式和变速螺旋式混合驱动的管道机器人，其特征在于，包括螺旋式驱动装置(20)、轮式驱动装置(21)和电机动力输出装置(22)；所述的螺旋式驱动装置(20)包括旋转体(1)，旋转体(1)上设有直齿轮(2)，旋转体(1)上均匀分布的三个孔内分别设有一套倾斜轮组(3)，倾斜轮组(3)与倾角调节机构(33)连接；所述的轮式驱动装置(21)包括支撑体(14)，支撑体(14)上均匀分布有三套驱动轮组(9)，支撑体(14)内设有联动结构(34)；所述的电机动力输出装置(22)包括夹持体(19)，夹持体(19)内设有滑移分流轴(17)，滑移分流轴(17)的中间设有第二齿轮(26)，第二齿轮(26)与电机直齿轮(16)啮合，电机直齿轮(16)与电机(15)的输出端连接，电机(15)的另一端与支撑体(14)连接，支撑体(14)上设有电磁铁组件(18)。