[发明专利]一种新型的全驱动复合吸附式爬壁机器人

摘要

本发明属于特种机器人技术领域，具体来说是一种新型的全驱动复合吸附式爬壁机器人，包括爬行机构，爬行机构包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块、连接前后轮的车架和安装在车架上的电机驱动控制器；爬行机构为三轮结构，三轮均为驱动轮，采用前轮受控转向、依靠两后轮的差速及前轮的受控转向实现在导磁壁面上的转向。本发明的优点在于爬行装置采用接触式磁轮吸附和非接触式间隙吸附的复合方式，三轮结构，所有车轮均为驱动轮，采用冗余控制转向方式，依靠两后轮的差速及前轮的受控转向实现在导磁壁面上的转向，通过前轮转向角度的精确控制提高了爬壁机器人转向精度。

主权项

一种新型的全驱动复合吸附式爬壁机器人，包括爬行机构，其特征在于：所述爬行机构包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（1）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（4）、连接前后轮的车架（2）和安装在车架（2）上的电机（16）驱动控制器（3）；爬行机构为三轮结构，三轮均为驱动轮，采用前轮受控转向、依靠两后轮的差速及前轮的受控转向实现在导磁壁面上的转向；后轮模块（4）包括底盘（6）、环绕车轮（7）安装在后轮底盘（6）上的永磁体（5）、穿过底盘（6）的两后轮、带动车轮（7）的减速器（12）、驱动减速器（12）的直流电机（10），后轮模块（4）的两后轮对称布置；前轮模块（1）为驱动转向一体化磁轮，包括永磁体（5）和车轮（7），前轮的永磁体（5）采用沿厚度方向磁化的环形永磁体（5）。