[发明专利]一种用于大型精密设备焊接的自主移动式抖动热丝TIG焊机器人系统有效
| 申请号： | 201210185599.1 | 申请日： | 2012-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN102689085A | 公开（公告）日： | 2012-09-26 |
| 发明（设计）人： | 董娜;桂仲成;盛仲曦;李永龙;姜周;肖唐杰;张帆;贺骥;范传康;吴建东 | 申请（专利权）人： | 中国东方电气集团有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/167 | 分类号： | B23K9/167;B23K9/095;B23K9/12;B23K9/127 |
| 代理公司： | 成都天嘉专利事务所(普通合伙) 51211 | 代理人： | 苏丹 |
| 地址： | 610036 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人焊接技术领域，具体来说是一种用于大型精密设备焊接的自主移动式抖动热丝TIG焊机器人系统，包括机器人本体、控制系统和抖动热丝TIG焊接系统，机器人本体包括爬行机构和操作机构；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱和机器人主控系统；抖动热丝TIG焊接系统包括抖动热丝TIG焊枪、抖动热丝TIG焊接电源、送丝机、保护气和焊接冷却系统。本发明的优点在于爬行机构系统采用接触式磁轮吸附和非接触式间隙吸附的复合方式以及三轮全驱动式移动方式，机器人可在大型钢结构表面全位置自主灵活移动、可靠吸附并实施抖动热丝TIG全位置焊接作业，系统综合性能好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 大型 精密 设备 焊接 自主 移动式 抖动 tig 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种用于大型精密设备焊接的自主移动式抖动热丝TIG焊机器人系统，包括机器人本体、控制系统和抖动热丝TIG焊接系统，其特征在于：机器人本体包括爬行机构（6）和操作机构（1）：所述爬行机构（6）包括采用驱动转向一体化磁轮的前轮模块（17）、采用永磁间隙吸附装置的后轮模块（20）、连接前后轮的车架（18）和安装在车架（18）上的电机驱动控制器（19）；所述的操作机构（1）包括十字滑块和摆动机构（46），摆动机构（46）前端夹持抖动热丝TIG焊枪（3），水平和垂直两个方向的自由度由两个丝杠导轨组合单元组合而成的十字滑块实现，摆动机构（46）采用步进电机搭配蜗轮蜗杆减速器（28）；控制系统包括传感系统、机器人本体控制箱（8）和机器人主控系统（15）；抖动热丝TIG焊接系统包括抖动热丝TIG焊枪（3）、抖动热丝TIG焊接电源（12）、送丝机（11）、保护气（13）和焊接冷却系统（14）；机器人本体、控制系统和抖动热丝TIG焊接系统三者通过线缆（9）连接。
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