[发明专利]一种自适应打磨机器人机构无效
| 申请号： | 201210186470.2 | 申请日： | 2012-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN102699790A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 朱伟;沈惠平;汪源;邓嘉鸣;蒋小平;宋志浩 | 申请（专利权）人： | 常州大学;常州市骠马涂装系统工程有限公司 |
| 主分类号： | B24B19/00 | 分类号： | B24B19/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 21316*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种自适应打磨机器人机构，包括串联机械手和可伸缩并联打磨头，串联机械手由基座(1)和杆一(2)、杆二(3)、杆三(4)、杆四(5)、末端构件(6)分别通过转动副一(R1)、转动副二(R2)、转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)依次串联组成，可伸缩并联打磨头包含静平台(7)、动平台(9)、打磨头(13)、三条气弹簧(8)，静平台(7)固定在末端构件(6)上，静平台(7)、动平台(9)中心处各固定一个磁极相反的电磁铁(11)，三条气弹簧(8)两端分别通过球副(12)与静平台(7)、动平台(9)连接且均布于二者之间，而打磨头(13)与固定于动平台(9)上的驱动电机(10)连接。该打磨机器人机构具有结构简单、易于控制、工作效率高等优点，可用于大面积非规则曲面的打磨抛光等场合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 打磨 机器人 机构 | ||
【主权项】：
一种自适应打磨机器人机构，包括串联机械手和可伸缩并联打磨头，串联机械手由基座(1)和杆一(2)、杆二(3)、杆三(4)、杆四(5)、末端构件(6)分别通过转动副一(R1)、转动副二(R2)、转动副三(R3)、转动副四(R4)、转动副五(R5)依次串联组成，其特征在于可伸缩并联打磨头包含静平台(7)、动平台(9)、打磨头(13)、若干条气弹簧(8)，静平台(7)固定在末端构件(6)上，静平台(7)、动平台(9)中心处各固定一个磁极相反的电磁铁(11)，若干条气弹簧(8)的两端分别通过球副(12)与静平台(7)、动平台(9)连接且均布于二者之间，而打磨头(13)与固定于动平台(9)上的驱动电机(10)连接。
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