[发明专利]一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法

摘要

本发明公开了一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其涉及车辆防滑防抱死的控制方法，包括如下步骤：步骤S1、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤S11；步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出；步骤S3、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出；步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8；步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S6、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出。本发明的有益效果是：控制方法简单，容易实现，自适应能力强，对传感器要求不高，成本低方便上车调试。

主权项

一种电驱动矿车路面自适应防滑防抱死的控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤S1、判断车辆是否处于驱动模式，如结果为否则转入步骤S11；步骤S2、判断车辆指定驱动轮速度是否大于轮速预设值，如结果为否则退出；步骤S3、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出；步骤S4、判断车辆速度是否大于预设值，如结果为否则转入步骤S8；步骤S5、通过预置的高速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S6、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出；步骤S7、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S5，如结果为是则退出；步骤S8、通过预置的低速防滑移策略调整所述指定驱动轮的扭矩；步骤S9、判断所述指定驱动轮速度是否小于所述轮速预设值，如结果为是则退出；步骤S10、判断所述指定驱动轮的扭矩分配系数是否大于扭矩分配系数预设值，如结果为否则返回步骤S8，如结果为是则退出；步骤S11、判断车辆是否处于制动模式，如结果为否则退出；步骤S12、判断车辆速度是否大于车速预设值，如结果为否则退出；步骤S13、判断所述指定驱动轮的滑移率是否大于滑移率预设值，如结果为否则退出；步骤S14、通过预置的防抱死策略调整所述指定驱动轮的制动力；步骤S15、判断车辆速度是否小于所述车速预设值，如结果为是则退出；步骤S16、判断所述指定驱动轮的滑移率是否小于最小滑移率预设值，如结果为否则返回步骤S14，如结果为是则退出。