[发明专利]减速机、机械臂以及机械手

摘要

本发明提供减速机、机械臂以及机械手，减速机具备：在内周形成有多个齿轮齿的齿圈；在外周形成有多个齿轮齿并与齿圈啮合的第一公转齿轮；以能够相对于第一公转齿轮转动的方式设置在第一公转齿轮的中心位置的第一偏心凸轮；设置于第一偏心凸轮并使第一偏心凸轮转动而使第一公转齿轮绕中心轴公转的第一旋转轴；插入到设置于第一公转齿轮的第一贯通孔的贯通销；与贯通销连结并将由第一公转齿轮的自转引起的转动输出的第二旋转轴；以及位于第一贯通孔与贯通销之间并与第一贯通孔及贯通销接触的第一弹性部，第一弹性部与贯通销接触的位置的面积的总和比第一弹性部与第一贯通孔接触的位置的面积的总和大。

主权项

一种减速机，其特征在于，具备：齿圈，其具有中空部，并在所述中空部的内周形成有多个齿轮齿；公转齿轮，其形成有多个齿轮齿，并与所述齿圈的所述内周的齿轮齿啮合；圆形凸轮，其以能够相对于所述公转齿轮转动的方式设置在所述公转齿轮的中心位置；第一旋转轴，其设置于所述圆形凸轮，并位于所述齿圈的中心轴上，使所述圆形凸轮绕所述中心轴转动而使所述公转齿轮绕所述中心轴公转；贯通销，其插入到形成于所述公转齿轮的贯通孔中；第二旋转轴，其设置于所述中心轴上并与所述贯通销连结，并且将由所述公转齿轮的自转引起的转动输出；以及具有弹性的弹性部，其位于所述贯通孔与所述贯通销之间并与所述贯通孔及所述贯通销接触，所述弹性部与所述贯通销接触的位置的面积的总和比所述弹性部与所述贯通孔接触的位置的面积的总和大。